明朝最初的时候，北京是叫北平。当时是北方重镇，由原王朱棣在此镇守。敬难之役，后朱棣当上了皇帝，他把都城迁到了北京，从此北平就改名叫北京了。之所以把首都迁到北京，是为了更好的控制北方，所谓天子守国门。清朝入关以后一直定都北京，没有改过名字。
明清时北京就叫北京。明朝初期，北京原来的名字叫“大都”，但是由于这是蒙古人给起的，所以后来朱元璋把四子朱朱棣分封到此地，改名“北平”，后来朱棣十分重视经营北方，永乐初即改“北平”为“北京”
北京在清朝叫京师，京师是北京在明朝、清朝时期的称呼。乐十九年正月，朱棣正式移鼎燕京，以之为京师，称为“北京”。金陵应天府则作为留都，称南京。
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